一般認為漢代時我國肯定已有食醋。最初醋的制法是用麥曲使小麥發酵，生成酒精，再利用醋酸菌的作用將酒精氧化成醋酸，所以醋在古代還被稱為“苦酒”。
北魏時期科學家賈思勰所著《齊民要術》一書中記載了23種醋及其制法。造醋的原料有小米、高粱、糯米、大麥、小麥及黃豆等。用穀物固體發酵釀醋，是我國制醋的特點，由於曲中微生物種類多，醋中除醋酸外，還有乳酸、葡萄糖酸等有機酸，使醋的味道更好。
歷史上釀醋的方法很多，但從生產方法上講，基本上可分為兩種：一為薰制，一為發酵。薰制法是將發酵的醋糟在火灶旁熏烤，熏成後，倒入淋缸淋醋。新醋還要經過日曬、露凝、撈水等工序繼續發酵和濃縮。發酵法是先將糯米蒸飯，然後經過糖化、酒化，再發酵，最後入淋缸淋醋。我國食醋的兩個名品山西老陳醋和鎮江香醋可作為這兩種制法的代表。
1972年，考古工作者在甘肅嘉峪關市東北20公里的新城戈壁灘上發掘了一批魏晉壁畫墓，經發掘，多數為一磚一畫，也有大幅壁畫，共有600多幅，內容為農桑、狩獵、屯墾、庖廚、伎樂、出行等。其中3號墓前室東壁磚牆上有一幅《濾醋圖》，畫面上有一長條案子，案上放3個陶罐，案下有兩個盆，陶罐上有流孔，有液體(醋)從罐中流出，注於案下的盆中。案上另外一陶罐可能是用來盛水的。嘉峪關新城魏晉壁畫墓出土的隨葬品中，還有一種灰陶濾罐，罐的下部有一濾孔，與圖中所繪陶罐相似。
《濾醋圖》中表現的制醋方法至今民間仍在使用。民間釀醋，用小麥和麥麩作原料，將麥子煮熟，麩子炒熟，趁熱攪拌均勻，摻上醋曲，埋在屋內地下，用麻袋蓋嚴，發酵7天左右，當聞到醇香味時，將其攤開，待晾涼以後，裝在缸、罐內，然後加上適量的水，放在陽光下曬。曬過21天左右，醋料變成紅紫色，把上面的一層黑皮揭去，把醋料裝在濾罐裏，罐底墊上谷葉或其他草葉起過濾作用，在醋料中加清水，濾出呈紫紅色的液體即為醋。這幅《濾醋圖》真實地再現了古代釀醋的場面。