身為TOYOTA頂級雙門跑房車的Soarer，於1991年5月進入第三世代，同時也以LEXUS SC300/400之名進軍北北市場，當然造型更為流線、內裝更為豪華豐富、動力更為精進是第三代Soarer的特色。
如果與前兩代相比，第三代Soarer具有更圓潤的外觀，也看得出TOYOTA在美學下了不少功夫，試圖和M-BENZ SL、HONDA Legend Coupe、MAZDA Cosmo搶攻高級雙門車市場，著重空氣力學後獲得Cd 0.31的風阻係數（部分車型配置後行李廂尾翼），獨立四燈則成為這一代最大特徵。2690mm軸距較第二代稍稍增加20mm，但車身尺碼卻從4675×1725×1345mm加大至4860×1790×1340mm，主要是大走1990年代流行的「圓形」設計風格，故整體在視覺上有放大的效果。內裝方面比起前兩代都來得更豪華，自發光儀表在1990年代足以令人羨慕，2DIN六片式音響主機、恆溫空調、木紋飾板、真皮座艙、電動調整座椅、電動摺疊收納後視鏡等行頭都可是科技舒適的表徵。雖然為雙門設計，但2690mm軸距創造不錯的乘坐空間，可讓五名成人輕鬆且毫無壓迫感盡情享受駕馭樂趣。
動力部分初期共有3968cc V8 DOHC 32氣門的1UZ-FE，及代號1JZ-GTE 2491cc DOHC直列六缸24氣門渦輪增壓兩具汽油引擎，分別具有260hp/5400rpm、280hp/6200rpm馬力和36.0kgm/4600rpm、37.0kgm/4800rpm扭力，變速系統方面4.0L V8僅和四速自排組合，2.5L直列六缸渦輪增壓則可選擇四速自排與五速手排，1994年則增加代號2JZ-GE的2997cc直列六缸DOHC 24氣門自然進氣引擎，擁有225hp/6000rpm、31.0kgm/4000rpm輸出功率，並和四速自排搭配。1996年、1997年分別針對2.5L與3.0L引擎增加VVT-i可變氣門正時，2.5L的渦輪還換上陶瓷材質，因此兩具引擎均強化中低速域功率，3.0L的馬力還微漲至230hp。另外四速自排變速箱也進化為ECT-iE智慧控制，對於油耗表現有非常大幫助。
為了兼顧操控和舒適性，第三代Soarer底盤結構依舊沿用前後雙A臂懸吊，4.0L配置電子式懸吊，2.5L則獲得TEMS（TOYOTA Electronically Modulated Suspension）的半自動感應式懸吊調整系統，利用氣壓式避震器與電腦控制的阻尼調整方式，提供各種路況最優異的行路品質。另外，4WS動態四輪轉向、4輪碟煞+ABS防鎖定煞車系統、TRC循跡控制系統、前雙座SRS輔助氣囊等，都納入第三代Soraer的配備清單中。
除了日本市場，第三代Soarea也以LEXUS SC（共有SC300和SC400）名義進入北美市場，爾後TOYOTA為了針對LEXUS品牌作出區隔策略，遂將Soarer完全讓給LEXUS，Soarer到了2001年進入第四代後就此消失，也就是具有硬頂電動敞篷結構的第二代SC。
LEXUS SC400